图2-33是由晶体管和NE555等构成的机器人控制电路。图2-33啊 (a)是机器人靠近物体动作的示意图。前面没有物体时，机器人直线前迸;左边或右边有物体时，机器人左转或右转靠近物体。图2-33(b)是实现这种动作的电路框图。图2-33(c)是实际电路，电路中，NE555为多谐振荡器，产生脉冲信号对红外线发光二极管TLNlO5发射的红外光进行调制，目的是避免其他光的干扰。NE555的振荡频率为lOkHz，用滤波器很容易对5OHz频率的市电干扰成分进行截止。NE555的3脚输出直接驱动TLNlO5，TLNlO5的峰值发光波长为950nm。

　　采用光电二极管TPS703检测TLNlO5发射的红外光。TPS703带有可见光截止滤光器，峰值敏感波长为960nm，而TLNlO5的峰值发光波长为950nm，两者为最佳匹配。
　　VTl和VT2以及VT4和VT5为交流放大电路，对TPS703接收的高频信号进行放大。VD2和VD3为检波电路，将交流放大器放大的交流信号变为直流信号。VT3和VT6为直流信号放大器，通过放大的直流信号驱动相应的继电器。继电器Kl和K2的触点Kl-l和K2-l控制电动机的正反转。
　　L1为噪声滤波器，它接在脉冲产生电路的电源线上，其目的是防止lOkHz频率脉冲信号，通过电源线影响反射波检测电路和交流放大电路的正常工作。S1为电源开关，坊为电动机切换开关。RP1和RP2用于调整交流放大器的增益。